6Dn saioa egin ondoren, zenbait gauza aldatzea pentsatu dut, logikoagoak baitira!! Beraz irakurri eta pentsatu!!
Aste honetan zehar okerdura sentsorea programatzen arituko gara. Horretarako dagoeneko eginda duzuen instalazioa aterako dugu. Instalazioak bi zati ditu: mandoa, sentsorea eramaten duen instalazio zuria; eta motorearena.
Gogora dezagun teoria!
Distantzia sentsorea ez bezela, okerdura sentsoreak bost balio besterik ez dituela ematen. Beraz, behin sentsorea gaitu eta gero, honek 5 zifra desberdin emango dizkigu bere posizioaren arabera:
- Okerdura sentsorearen balioa = 0 izango da, orekan dagoenean
- Okerdura sentsorearen balioa = 1 izango da, X ardatzaren zentzu batetara okertuta dagoenean
- Okerdura sentsorearen balioa = 3, izango da X ardatzaren beste zentzuan okertuta dagoenean
- Okerdura sentsorearen balioa = 2, izango da, Y ardatzaren zentzu batetara okertuta dagoenean
- Okerdura sentsorearen balioa = 4, izango da Y ardatzaren beste zentzuan okertuta dagoenean
Zer lortu behar dugu?
Lortu nahi dena zera da: mandoa okertuz motorearen abiadura eta zentzua aldatzea.
Nola egin behar dugu?
Hurrengo puntuak kontuan hartu behar ditugu:
Nola egin behar dugu?
Hurrengo puntuak kontuan hartu behar ditugu:
- Banderatxoa sakatzean motorea piztu behar da (ahalmena %50).
- Mandoa ezkerrera okertzean motorea ezkerretara biratu behar du.
- Mandoa eskumara okertzean motorea eskumatara biratu behar du.
- Mandoa aurrera okertzean, motorearen ahalmena handitu behar da (%100).
- Mandoa atzera okertzean, motorearen ahalmena gutxitu behar da (%10).
- Sortu Ezbeharrentzako errutina: Zuriuniea sakatzena, amaitu dena.
- Sortu mugimendua sortzen duen Errutina nagusia: Banderatxoa sakatzean motorea piztu behar da
- Sortu Baldintzen errutinak: Guztira 5 izan behar dira okerdura sentsorearen balioaren arabera: 0 denean, 1 denean, 2 denean, 3 denean eta 4 denean.
Kontuan hartu sentsorearen "irakurketak" etengabe egiten egon behar direla, beraz baldintzen errutinak ere etengabe ([beti]) betetzen egon behar direla.
Ia lan ona egiten duzuen, animo!